【项目内容描述】
方案是无刷直流电机+欧姆龙PLC组合的方式双轮差速控制方式
行走驱动：中大无刷直流电机+驱动器、模拟量控制
背负输送机驱动：中大有刷直流电机
控制单元：欧姆龙CP1E系列PLC+模拟量扩展模块、欧姆龙触摸屏
停车：232接口14443A协议的RFID读卡器
机械车体：已经完成
要求：
1、电气设计图纸：主电路、电机电路、驱动器电路、避障传感器、电流表、急停按钮、启动按钮、充电选择按钮等电路设计
2、直线行走速度最高0.6米/S（3挡速度：1挡停车速度、2挡转弯速度、3挡直线速度）
3、转弯半径满足0.6米
4、触摸屏：能手动设置路径控制小车、读卡停车、背负滚筒动作；模式切换、故障清除
5、接口：232串口指令方式，动作封装好。
包含：前进、后退、速度设定（1、2、3）、前进左转弯、前进右转弯、后退左转弯、后退右转弯、地址卡（停车卡）、背负滚筒左转、背负滚筒右转、故障清除
6、故障报警：前进方向障碍物、后退方向障碍物、电量检测、PLC（控制器）故障
7、故障代码：01前方有障碍物、02后方有障碍物、03电池电量低、05控制器故障、06系统故障
8、交接材料：无加密PLC源代码、操作说明、接口使用说明、电气图纸
【项目工期】 10天